中世纪时期，由于威斯敏斯特宫泰晤士河畔的独特位置，就已成为一处战略要地。

威斯敏斯特宫在中世纪是王室的主要居住地。后来的议会，也就是皇家委员会设于威斯敏斯特厅（尽管委员会会随国王起居而改移它处）。模范议会：英格兰第一所正式议会于1295年在此设立；此后几乎所有时代的议会都设立于此。

宝石塔约在1365年建成，以收藏爱德华三世的珍宝。
1530年，亨利八世从失宠权臣托马斯·沃尔西（Thomas Cardinal Wolsey）手中得到约克宫。将其更名为“怀特霍尔宫”，并作为自己的寝宫。尽管威斯敏斯特宫依然保留皇家地位，却已被议会两院作为法庭使用。
由于此前一直作为皇家寝宫，威斯敏斯特宫并未为两院设置厅室。重要的国家庆典仪式，如国会开幕典礼便在绘厅，已毁于1834年大火）举行。上院最初设在皇后厅，位于宫殿南端的一间不大不小的中世纪厅室。后来则在更大的白厅开会。下院则一直未有属于自己的独立厅室，有时在威斯敏斯特修道院礼堂举行辩论。直到亨利八世的继任者爱德华六世时期，下院才在宫中获得了一处永久性厅室：圣斯蒂芬堂（前皇家礼拜堂）。
19世纪约翰·索恩爵士曾对宫殿进行了大量改造。1605年，为王室开辟通往绘厅以及白厅的新通道，曾经火药阴谋的目标：中世纪上院厅在索恩的改造工程中被拆毁。同时最初的圆顶地下室（火药阴谋计划中盖伊·福克斯和数桶火药的藏匿地）也被拆除。另一方面，索恩的工程也对威斯敏斯特厅增添了法院场地以和为圣斯蒂芬厅开设了新的议员通道。

维多利亚塔和大本钟

查尔斯·巴里爵士的威斯敏斯特宫设计包括了数座塔楼。最高的当属西南广场的维多利亚塔，达到了98.5米。以重修时期的女王维多利亚命名，今天成为了国会档案馆。其顶部有金属旗杆，王室列席时悬挂皇家旗或在平时悬挂英国国旗。塔基部分是皇家专属通道，用于保障国会开幕大典或是其他官方庆典时期皇室成员的进出。

从伦敦眼眺望威斯敏斯特宫；左侧为维多利亚塔，右侧为大本钟
穿过宫殿中部，很快就能抵达中央厅，它是中部一座高91.4米（300英尺）的八角形塔楼，也是威斯敏斯特宫三座主要塔楼中最矮的一座。不同于另外两座，中央塔楼具有拥有一座尖顶，被设计成高层进气口。
宫殿东北角就是最为著名的威斯敏斯特宫钟塔，高96.3米（316英尺）。普金为钟楼的绘图是他为巴里所作的最后一项工作。钟楼顶部的钟房是一座巨大的矩形四面时钟，同样也有普金设计。钟楼拥有5座时钟，每过一刻都会报时。最有名的一座为大本钟，每过一小时击打一次。它也是英格兰第三重量的钟表，重达13.8吨。尽管“大本”原指该钟表本身，今天已经被人们习惯用来称呼整座塔楼。

另外的圣斯蒂芬塔是一座小型塔楼，位于宫殿前端，威斯敏斯特厅和旧宫院间，它的基座囊括了进入下院的主要通道：为人们所熟知的“圣斯蒂芬通道”。其他的塔楼包括有北端的议长塔（Speaker's）和南端的大臣塔（Chancellor's）。分别以重修时下院议长和上院大法官命名。